Pode-se utilizar o Google Analytics Universal e o Google Analytics (GA4) no mesmo site?

Não só se pode como se deve!

É muito importante instalar o GA4 o quanto antes para ter algum histórico quando a Google desligar finalmente o Google Analytics Universal, o que acontecerá brevemente.

Sem histórico será muito difícil fazer comparações e obter alguma informação relevante. Nem todas as métricas poderão ser comparadas com Google Analytics Universal e para além disso, mesmo as "mesmas métricas" terão sempre algumas diferenças porque a forma de recolher a informação também é diferente. 

Fazer a instalação base do GA4 é muito simples. Apesar dessa instalação nos dar apenas os dados básicos, é necessário começar por algum lado, por isso não perca mais tempo e siga as instruções do vídeo abaixo.